→平行轴定理
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设刚体质量为<math>m</math>,选择过刚体质心的转动轴时刚体的转动惯量为<math>I_0</math>，则相对于距离该转轴为<math>d</math>的转轴，有<math>I = I_0 + md^2</math>
找一质元<math>dm</math>，则对于此质元有<math>dI_0 = dm\cdot|\vec{r_1}|^2</math>。
现在，改变转轴，则<math>dI-dI_0 = dm\cdot|\vec{r_1}-\vec{r_2}|^2 = dm\cdot d^2</math>。
所以<math>dI = dI_0 + dm\cdot d^2</math>
两边积分得到<math>I = I_0 + md^2</math>
==== 垂直轴定理 ====
[[文件:CZZ.png|缩略图]]
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